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Arduino气泵机械臂控制程序

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xxykz 发表于 2020-1-12 09:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1. #include <Servo.h>

  2. Servo myservo0;
  3. Servo myservo1;
  4. Servo myservo2;
  5. Servo myservo3;
  6. Servo myservo4;

  7. //创建一个舵机控制对象  

  8. // 该变量用与存储舵机角度位置  

  9. void setup()
  10. {
  11.   myservo0.attach(2);//左右,对应机械臂下舵机
  12.   myservo1.attach(3);//控制上下,对应机械臂右舵机
  13.   myservo2.attach(4);//前后控制,对应机械臂左舵机
  14.   myservo3.attach(5);//气泵
  15.   myservo4.attach(6);//气泵

  16.   myservo0.write(90);  
  17.   myservo1.write(90);
  18.   myservo2.write(90);  
  19.   myservo3.write(0);  
  20.   myservo4.write(0); //初始化   

  21. // 该舵机由arduino第2,3,4,5,6脚控制  
  22. }

  23. void loop()
  24. {

  25.   myservo0.write(90);//左右  
  26.   myservo1.write(90);//控制上下
  27.   myservo2.write(90);//前后控制  
  28.   myservo3.write(0);  
  29.   myservo4.write(0);   
  30.   delay(1500);
  31.   //动作1:初始化  

  32.   myservo0.write(150);//左右  
  33.   myservo1.write(90);//控制上下
  34.   myservo2.write(90);//前后控制  
  35.   myservo3.write(0);  
  36.   myservo4.write(0);   
  37.   delay(1500);                           
  38.   //动作2:左偏转60度

  39.   myservo0.write(150);//左右  
  40.   myservo1.write(145);//控制上下
  41.   myservo2.write(65);//前后控制  
  42.   myservo3.write(0);  
  43.   myservo4.write(0);   
  44.   delay(1500);                           
  45.   //动作3:气泵臂下放贴近物体

  46.   myservo0.write(150);//左右  
  47.   myservo1.write(145);//控制上下
  48.   myservo2.write(65);//前后控制   
  49.   myservo3.write(180);  
  50.   myservo4.write(0);   
  51.   delay(1500);
  52.   //动作4:气泵开始吸气                          


  53.   myservo0.write(150);//左右  
  54.   myservo1.write(145);//控制上下
  55.   myservo2.write(65);//前后控制  
  56.   myservo3.write(0);  
  57.   myservo4.write(0);   
  58.   delay(500);
  59.   //动作5:吸气结束                          



  60.   myservo0.write(150);//左右  
  61.   myservo1.write(90);//控制上下
  62.   myservo2.write(90);//前后控制  
  63.   myservo3.write(0);  
  64.   myservo4.write(0);   
  65.   delay(1500);                           
  66.   //动作6:提升重物

  67.   myservo0.write(30);//左右  
  68.   myservo1.write(90);//控制上下
  69.   myservo2.write(90);//前后控制  
  70.   myservo3.write(0);  
  71.   myservo4.write(0);   
  72.   delay(1500);
  73.   //动作7:机械臂右转至于初始位置右侧60度。相对于30度                           

  74.   myservo0.write(30);//左右  
  75.   myservo1.write(145);//控制上下
  76.   myservo2.write(65);//前后控制  
  77.   myservo3.write(0);  
  78.   myservo4.write(0);     
  79.   delay(1500);                           
  80.   //动作8:下放机械臂

  81.   myservo0.write(30);//左右   
  82.   myservo1.write(145);//控制上下
  83.   myservo2.write(65);//前后控制  
  84.   myservo3.write(0);  
  85.   myservo4.write(180);     
  86.   delay(1500);                           
  87.   //放气

  88.   myservo0.write(30);//左右   
  89.   myservo1.write(145);//控制上下
  90.   myservo2.write(65);//前后控制  
  91.   myservo3.write(0);  
  92.   myservo4.write(0);     
  93.   delay(1500);                           
  94.   //放气结束

  95.   myservo0.write(30);//左右  
  96.   myservo1.write(90);//控制上下
  97.   myservo2.write(90);//前后控制   
  98.   myservo3.write(0);  
  99.   myservo4.write(0);   
  100.   delay(1500);
  101.   //提升机械臂

  102.   myservo0.write(90);  
  103.   myservo1.write(90);
  104.   myservo2.write(90);  
  105.   myservo3.write(0);  
  106.   myservo4.write(0);   
  107.   delay(15000000);
  108.   //回到初始位置
  109. }
复制代码


气泵机械臂控制--自己注释.rar

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